演劇集団「円」の研究生を経て、渡辺えり子さん主宰の「劇団3○○」に入団していた豊川さん。

1992年、テレビドラマ「NIGHT HEAD」に武田真治さんと共に主演し、注目を集めます。

その後、さまざまな作品に出演しています。

＜テレビドラマ＞
木曜ゴールデンドラマ「嫁・姑・大姑・3」（1989年）
あいつがトラブル 最終回（1990年）
火曜ミステリー劇場「西村寿行スペシャル 犬笛」（1990年）
代表取締役刑事 第16話「泥棒日記」（1991年）
世にも奇妙な物語 「受験生」（1991年）
赤頭巾快刀乱麻（1991年）
夢見るくらいいいじゃない（1991年）
しゃぼん玉（1991年）
太平記（1991年）
炎立つ（1993年）
江〜姫たちの戦国〜（2011年）
七人の女弁護士第2シリーズ 第7話（1991年）
さすらい刑事旅情編IV 第5話「防犯カメラに写った女! 美人教師の災難」（1991年）
さよならをもう一度（1992年）
裏刑事（1992年）
いとこ同志（1992年）
青春牡丹灯篭（1993年）
お茶の間（1993年）
NIGHT HEAD（1992年）
RUN（1993年）
燃える秘密（1993年）
喪失（1993年）
海が見たいと君が言って（1994年）
世にも奇妙な物語 冬の特別編 「ルナティック・ラヴ」（1994年）
この世の果て（1994年）
この愛に生きて（1994年）
愛していると言ってくれ（1995年）

青い鳥（1997年）
同窓会へようこそ〜遅すぎた夏の帰郷（1999年）
危険な関係（1999年、フジテレビ）
兄弟 〜兄さん、お願いだから死んでくれ〜（1999年）
17年目のパパへ（2001年）
松本清張特別企画・わるいやつら（2001年）
Love Story（2001年）
至上の恋 愛は海を越えて（2001年）
少年－ビートたけし原作珠玉ドラマ3編（2002年）
失われた約束 引き裂かれた愛の行方（2003年）
Et Alors－エ・アロール－（2003年）
青春の門－筑豊篇－（2005年）
太宰治物語（2005年）
弁護士のくず（2006年4月 - 6月）
ビューティフルレイン（2012年7月 - 9月）
連続ドラマW 荒地の恋（2016年1月 - ）
漱石悶々（2016年12月10日、NHK BSプレミアム）

＜映画＞
君は僕をスキになる（1989年）
病院へ行こう（1990年）
3-4X10月（1990年）
ザ・ヒットマン 血はバラの匂い（1991年）
女教師・濡れたピアノの下で（1991年）
12人の優しい日本人（1991年）
課長島耕作（1992年）
きらきらひかる（1992年）
釣りバカ日誌6（1993年）
undo（1994年） - 由紀夫 役
エンジェル・ダスト（1994年）
居酒屋ゆうれい（1994年）
NIGHT HEAD（1994年）
Love Letter（1995年）
逃走遊戯 NO WAY BACK（1995年）
トイレの花子さん（1995年）
男たちのかいた絵（1996年）
八つ墓村（1996年）
傷だらけの天使（1997年）
MISTY（1997年）
Lie lie Lie（1997年）
千年旅人（1999年）
ざわざわ下北沢（2001年）
顔（2000年）
新・仁義なき戦い（2000年）
DOG STAR ドッグ・スター（2002年）
命（2002年）
さヾなみ（2002年）
MOON CHILD（2003年）
丹下左膳 百万両の壺（2004年）
北の零年（2005年）
レイクサイド マーダーケース（2005年）
ハサミ男（2005年）
ビートキッズ（2005年）
妖怪大戦争（2005年）
自由戀愛（2005年）
大停電の夜に（2005年）
疾走（2005年）
やわらかい生活（2006年）
日本沈没（2006年）
LOFT ロフト（2006年）
フラガール（2006年）
ありがとう（2006年）
愛の流刑地（2007年）
魂萌え!（2007年）
サウスバウンド（2007年）
犯人に告ぐ（2007年）
椿三十郎（2007年）
接吻（2008年）
犬と私の10の約束（2008年）
石内尋常高等小学校 花は散れども（2008年）
20世紀少年 ＜第1章＞ 終わりの始まり（2008年）

20世紀少年 ＜第2章＞ 最後の希望（2009年）
20世紀少年 ＜最終章＞ ぼくらの旗（2009年）
今度は愛妻家（2010年）
必死剣 鳥刺し（2010年）
一枚のハガキ（2011年）
プラチナデータ（2013年）
人類資金（2013年）
ジャッジ!（2014年）
春を背負って（2014年）
娚の一生（2015年）
後妻業の女（2016年）
3月のライオン（2017年）
ラプラスの魔女（2018年公開予定）

ドラマ「青い鳥」のヘアメイクを担当していた女性と結婚したことが明らかとなっています。

二人は1997年のクリスマスイブに入籍したとされています。

しかし、2005年12月31日に離婚。お子さんについては妻が引き取ったのだとか。
また、離婚に至るまではかなりこじれたともされ、養育費の他にも慰謝料を払ったとも報じられています。

2015年5月、元エステティシャンの女性のA子さんと再婚したという豊川悦司さん。
この女性とは2003年頃から交際に発展したと言われており、前妻との結婚期間中からの交際であると報じられました。
報道によると、豊川悦司さんには2000年に長男が誕生していたものの、A子さんとの交際が始まると自宅を出て、3kmほど離れた場所にあるマンションにA子さんと住み始めたのだとか。

また、豊川悦司さんが離婚後の2010年には拠点を移し、二人は同棲生活をしているとされています。